怎么才能使转动精确些呢？这章不容错过哦
课程目标
￠学会怎样提高转动的精确度
￠学会替代方式，中心轴转动和快速转动
你的转动有多精确？（PivotTurn）
运行这段代码配合仪表盘显示去看看是否精确的转动了90度
￠注意下我们这把电机的速率设置成了50%而不是之前的20%
￠ADB模型下，以50%速度这个代码实际转动了度，在DBIV模式下，它实际转动了98度（两种模型见buildingArobot章节）
￠有两点原因：
1.读陀螺仪需要很短的时间，但是在这段时间内，机器人已经在移动看延迟小，但是还是产生了几度的误差。
2.机器人停下来也需要一段时间，这也会产生几度的额外误差.
提高转动精度（PivotTurn）
￠我们上一页已经说了ADB模型50%速度会产生度的误差DBIV模型会产生98度的误差
￠我们怎么解决这个问题呢
￠其中一个解决办法是。ADB模型下我们少设置12度，DBIV模型下我们少这是8度
￠这个减少度的数值受转动速度和机器人的物理设计，所以要尝试几次才能得到正确值。
￠右边的代码适用于ADB模型能转动90度.
另一种解决办法（PIVOTTURN）
￠另一种解决办法是用移动模块
￠移动模块的一个优点是他们在结束运动的时候为了提高精度减速了
￠上面的代码车轮旋转了多少呢？
￠具体的距离是两个车轮行驶距离的平均值
￠差速移动结束后，两个车轮的行驶距离之和是输入的两倍。￠答案:左边车轮要转度，右边的不转￠注意：上面的代码会使DBIV模型的机器向右旋转90度
快速旋转又是啥情况呢(SPIN)
￠下面是两种不同的运动模式的两种方法。
￠例如：在DBIV模型下，每个车轮都要向相反的方向转动度
￠最后的结果是，机器人向右转动90度
￠我们推荐用差速运动，他支持中心轴和快速运动和曲线运动（pivotturns,spinturnsandcurvedmovement.）
挑战
￠向右转动90度只用移动模块（pivot）
￠你可以利用仪表板来确定给定转弯到底行驶了多远距离。握住一个轮子用手去旋转另一个直到机器人到底目标，记录电机旋转的度数，你将在程序中使用这个度数
￠对于DBIV模型左边的电机需要转动度，才能使整个机器向右选择90度.
￠回忆一下上一页内容，怎么计算每个轮转了多少度用下面的运动代码
挑战解决
￠从配置你的马达端口开始
￠使用“holdpositon”确保机器人停留在完成转动的位置。
￠重新设置偏航角度，这让我们看到机器人转动了多远从仪表盘
￠用差速方式移动机器人，注意差速移动度期间，右边不动，左边快速移动了度，对于DBIV模型。
￠运行这段代码后，使用仪表盘检查实际转向度数，它应该是接近90度的。
little草莓酱为早餐加个蛋吧(??.??)
